ads:
ads:
Livros Grátis
http://www.livrosgratis.com.br
Milhares de livros grátis para download.
ads:
(x, y, θ)
α β
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
2πr r
(x, y)
θ (x, y, θ)
(x, y, θ)
ω
ω(R + l/2) = v
r
ω(R − l/2) = v
l
l
v
l
v
r
R
v
l
v
r
ω R R ω
R =
l
2
(v
l
+ v
r
)
(v
r
− v
l
)
ω =
v
r
− v
l
l
v
r
= v
l
R
v
r
= −v
l
v
r
v
l
R
v
r
v
l
(x, y)
θ x v
l
v
r
v
l
v
r
R ω
(x, y, θ)
t v
r
v
l
t → t + δt
ICC = [x − R sin(θ), y + R cos(θ)]
t + δt
x
y
θ
=
cos(ωδt) −sin(ωδt) 0
sin(ωδt) cos(ωδt) 0
0 0 1
x − ICC
x
y − ICC
y
θ
+
ICC
x
ICC
y
ωδt
R
ω
R ω
(x
0
, y
0
, θ
0
)
t
v
l
(t) v
r
(t)
θ(t) V (t)
x(t) =
t
0
V (t) cos[θ(t)]dt
y(t) =
t
0
V (t) sin[θ(t)]dt
θ(t) =
t
0
ω(t)dt
x(t) =
1
2
t
0
[v
r
(t) + v
l
(t)] cos[θ(t)]dt
y(t) =
1
2
t
0
[v
r
(t) + v
l
(t)] sin[θ(t)]dt
θ(t) =
1
l
t
0
[v
r
(t) − v
l
(t)]dt
v
l
(t) v
r
(t)
v
l
(t) = v
l
v
r
(t) = v
r
v
l
= v
r
x(t) =
l
2
v
r
+ v
l
v
r
− v
l
sin
t
l
(v
r
− v
l
)
y(t) = −
l
2
v
r
+ v
l
v
r
− v
l
cos
t
l
(v
r
− v
l
)
+
l
2
v
r
+ v
l
v
r
− v
l
θ(t) =
t
l
(v
r
− v
l
)
(x, y, θ)
t=0
= (0, 0, 0) t (x, y)
v
l
v
r
θ
v
l
v
r
(0, 0) t = 0 (x, y) t = r
v
r
= v
l
= v
x
y
θ
=
x + v cos(θ)δt
y + v sin(θ)δt
θ
−v
l
= v
r
= v
x
y
θ
=
x
y
θ + 2vδt/l
(x, y, θ) (x, y)
θ
θ
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
e
r r = f(e)
e
r
r
e f(•)
e r
f(•) e
F = ma F = kx
2
a
a =
kx
2
m
a m k
•
•
•
15 ×15 ×15m
3
100 × 100 × 100m
3
1cm 10
9
2
2
= 4
2
3
= 8 N
2
N
•
•
•
•
•
•
90
o
90
o
G = (V, E)
V E
G
q A A
F
w
A
A
q = [x y θ] q
q
A C A C
A
r
r
G(q) = 0
q
C
obstaculo
C
livre
B =
q
i=1
C
obstaculos
C
livre
= {q ∈ C|A(q) ∩ B = }
τ : [t
o
, t
f
] → C
livre
τ(t
o
) τ(t
f
)
G
q,
dq
dt
,
d
2
q
dt
2
, . . .
= 0
A
q = [x y θ] r
x
2
+ y
2
> r
2
v
dx
dt
= v cos(θ)
dy
dt
= v sin(θ)
dx sin(θ) −dy cos(θ) = 0
q q
q
C
obstaculo
•
•
•
•
τ q
0
s
ABERT O ← {s}
F ECHADO ← { }
encontrado ← f also
ABERT O =
n ABERT O
ABERT O ← ABERT O − {n}
F ECHADO ← F ECHADO ∪ {n}
n ∈ objetivo
encontrado ← verdadeiro
M ← n|(n ∈ F ECHADO
G s
s F ECHADOS
ABERT OS
encontrado ABERT O
encontrado
ABERT O
ABERT O
ABERT O
ABERT O f(n)
f(n) n
f(n)
f(n)
n
f(n)
f(n) = P ESO + f(n
anterior
) n
anterior
n P ESO n
anterior
n
f(n) =
g(n) + h(n) g(n)
h(n) g(n)
g
∗
(n) n h(n)
h
∗
(n) n
∗
A B C A B C
A C C B
G
visibilidade
= (V, E)
U
U(q)
U
partida
(q) U
objetivo
(q)
U
obstaculos
(q)
U(q) = U
partida
(q) + U
objetivo
(q) +
U
obstaculos
(q)
F = −∇U(q) = −
δU/δx
δU/δy
SO S O
O
SO
SO O
O
SO
SO O
(x
i
, y
i
) (x
k
, y
k
)
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
P (t) t
P (t)
P (t)
P (t)
P
(t)
a
0
+ a
1
t + a
2
t
2
+ ···+ a
L
t
L
a
0
a
1
a
L
t t
L a
L
(L + 1)
x(t) = at
2
+ 2bt + c
y(t) = dt
2
+ 2et + f
a, b, . . . , f
x y
F (x, y) = Ax
2
+ 2Bxy + Cy
2
+ Dx + Ey + F
A, . . . , F F (x, y) = 0
AC − B
2
• AC − B
2
> 0
• AC − B
2
= 0
• AC − B
2
< 0
x
2
+ xy + y
2
− 1 AC − B
2
= 0, 5
x(•) y(•)
P (t) =
P
0
(1 − t)
2
+ 2ωP
1
t(1 − t) + P
2
t
2
(1 − t)
2
+ 2ωt(1 − t) + t
2
P
0
P
1
P
2
α = (1 − t)
β = ωt(1 − t)
(x(t), y(t)) =
x
0
α
2
+ 2x
1
β + x
2
t
2
α
2
+ 2β + t
2
,
y
0
α
2
+ 2y
1
β + y
2
t
2
α
2
+ 2β + t
2
x
0
y
0
P
0
x(•) y(•)
ω P (t) t = 0
(x
0
, y
0
) P
0
t = 1
P
2
t t = 0 t = 1 P (t)
ω
• ω < 1
• ω = 1
• ω > 1
P
0
P
1
P
2
P (t) t
P
0
P
1
P
2
t t = 0, 3
A t P
0
P
1
B t P
1
P
2
A B
A(t) = (1 − t)P
0
+ tP
1
B(t) = (1 − t)P
1
+ tP
2
A B
t = 0, 3 P (t) t
A B
P (t) = (1 − t)A + tB
t = 0, 5 P (0, 5) P
0
P
1
P
2
t P (t)
P (t) = (1 − t)
2
P
0
+ 2t(1 − t)tP
1
+ t
2
P
2
P (t) t
P
0
P
1
P
2
P
3
t A
t P
0
P
1
B C
P
1
P
2
P
2
P
3
D
t A B E
B C
P t D
E
t
P (t) P
0
P
1
P
2
P
3
P (t) = P
0
(1 − t)
3
+ P
1
3(1 − t)
2
t + P
2
3(1 − t)t
2
+ P
3
t
3
t P
i
B
3
0
(t) = (1 −t)
3
,
B
3
1
(t) = 3(1 − t)
2
t,
B
3
2
(t) = 3(1 − t)t
2
,
B
3
2
(t) = t
3
[(1 −t) + t]
3
P (t)
P (t) =
3
k=0
P
k
B
3
k
(t)
L + 1 P
0
P
1
P
L
L + 1 L
t
R(t) = at
3
+ bt
2
+ ct + d
R(t)
t = 0 t = 1
R(0) = d = 0
R(1) = a + b + c + d = 0
R
(0) = c = 0
R
(1) = 3a + 2b + c = 0
a = b = c = d = 0
t
g(t)
a(t) =
1
2
t
2
b(t) =
3
4
−
t −
3
2
2
c(t) =
1
2
(3 − t)
2
g(t) a(t) b(t)
c(t)
t
g(t)
g(t) g(t)
a(1) = b(1) = 1/2
b(2) = c(2) = 1/2
g(t)
g(t)
g(t)
g(t) g
k
(t)
g(t)
g
k
(t) = g(t − k), para k = 0, 1, . . .
V (t) =
L
k=0
P
k
g(t − k)
L + 1
g(t)
P (t) =
L
k=0
P
k
R
k
(t)
L + 1 L + 1
T = {t
0
, t
1
, t
2
, . . .}
t
i
≤ t
i+1
R
k
(t) t
k
t
m m = 3
m = 4
k m N
k,m
(t)
P (t) =
L
k=0
P
k
N
k,m
(t)
N
k,m
(t)
N
k,m
(t) =
t − t
k
t
k+m−1
− t
k
N
k,m−1
(t) +
t
k+m
− t
t
k+m
− t
k+1
N
k+1,m−1
(t)
k = 0, 1, . . . , L
m (m − 1)
N
k,1
(t) =
1 se t
k
< t ≤ t
k+1
0 caso contrario
N
1,2
(t) t = 1
t = 3 N
k,m
(t) t
k
t
k+m
N
k,m−1
(t)
N
k+1,m−1
(t)
k m t
denom1 ← 0.0
denom2 ← 0.0
sum ← 0.0
≥ k ∧ k
← k + m k
=
← k · k, m − 1, t
← k + m k + 1
=
← k + m t · k + 1, m − 1, t
m
m
m = 4
T = {0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 5, 5, 5}
L+1 m
L + m + 1 t
0
, . . . , t
L+m
m t
0
, . . . , t
m−1
t
m
, . . . , t
L
L − m + 1
m t
L+1
, . . . , t
L+m
L − m + 2
•
•
•
•
•
•
•
•
•
k
n i
k =
n
j=1
i
j
w
j
Θ
o k Θ k
i
o
j
j
o
j
= f(
M
k=1
w
jk
i
k
) = f( w
j
·
i)
w
j
j M
f
f(x) =
1 ∀ x > Θ
0(ou − 1) caso contrario
∆ w
k
= η(t)(τ
k
− o
k
)
i
w
k
(t + 1) = w
k
(t) + ∆ w
k
τ
k
k
k o
k
k
η(t) η
η
η
Θ
o
j
j
o
j
= f( w
j
·
i
j
)
w
j
j
i
f
f(z) =
1
1 + e
−kz
k
k → ∞
w
ij
i
j
w
ij
(t + 1) = w
ij
+ ηδ
pj
o
pj
η δ
pj
j o
pj
j p
j
δ
saida
pj
δ
saida
pj
= (t
pj
− o
pj
)o
pj
(1 − o
pj
)
t
pj
o
pj
δ
oculta
pj
= o
pj
(1 − o
pj
)
k
δ
pk
w
kj
o
pj
δ
pk
k w
kj
j
k
o
oculta,j
j
o
oculta,j
= exp
−
i − w
j
σ
w
j
j
i
σ
o
k
o
k
= o
oculta
·v
k
o
oculta
v
k
k
i
w
j
o
j
j
o
j
= w
j
·
i
w
j
(t + 1) = w
j
(t) + η(
i − w
j
(t))
η
x s
A A = {0, 1}
s s
A A
P OP
t
t ← 0
P OP (t)
P OP (t)
t ← t + 1
P OP (t) P OP (t − 1)
P OP (t)
P OP (t)
P OP (t)
N
N
p
sel
=
a(s)
N
i=1
a(s
i
)
a(•)
p
rec
p
mut
•
•
•
t ← 0
P OP (t)
BLF (t)
P OP (t)
Atualizar(BLF (t), Aceitar(P OP (t)))
Gerar(P OP (t), Inf luenciar(BLF (t)))
t ← t + 1
P OP (t) P OP (t − 1)
P OP (t) t BLF (t)
t
obj()
Aceitar()
Atualizar()
Aceitar() Influenciar()
obj()
V
i
l
i
u
i
L
i
U
i
j
L
t+1
j
=
f(x
i
) se x
i,j
≤ l
t
j
ou f(x
i
) < L
t
j
L
t
j
caso contrario
l
t+1
j
=
x
t
i,j
se x
t
i,j
≤ l
t
j
ou f (x
t
i
) < L
t
j
l
t
j
caso contrario
i j l
t
j
j t L
t
j
j
u
t+1
j
=
x
k,j
se x
k,j
≥ u
t
j
ou f(x
t
k
) < U
t
j
u
t
j
caso contrario
U
t+1
j
=
f(x
k
) se x
k,j
≥ u
t
j
ou f(x
t
k
) < U
t
j
U
t
j
caso contrario
k j u
t
j
j U
t
j
e
1
, e
2
, . . . , e
n
n
< E
t+1
1
, E
t+1
2
, . . . , E
t+1
e
>=
< x
t
bst
, E
t
1
, . . . , E
t
e−1
> se f(x
t
bst
) > f(E
t
i
)
< x
t
bst
> se alteracao detectada
< E
t
1
, E
t
2
, . . . , E
t
e−1
> caso contrario
x
t
bst
t
c
1
, . . . , c
j
j c
i
i
n
n
([1, u]
1
, . . . , [1, u]
n
) n
S
j
=
r
j
· λ
melhor
S
j
j r
j
j λ
< D
t+1
1
, D
t+1
2
, . . . , D
t+1
d
>=
< x
t
bst
, D
t
1
, . . . , D
t
d−1
> se f(x
t
bst
) > f(D
t
i
)
< D
t
1
, D
t
2
, . . . , D
t
d−1
> caso contrario
D
t+1
1
D
t+1
2
x
t
bst
w
(ds
1
, . . . , ds
n
) (dr
1
, . . . , dr
n
)
n e
l
e
w
w
t (x
1
, . . . , x
n
:
f) (dr
1
, . . . , dr
n
)
dr
j
e
k
·dr
j
j e
k
e
k−t
e
k
·dr
j
j
j k
e
k
· dr
j
=
1 se e
k
· x
j
− e
k−1
· x
j
> 0
−1 se e
k
· x
j
− e
k−1
· x
j
< 0
0 caso contrario
ds
j
=
w−1
k=1
|e
k
· x
j
− e
k+1
· x
j
|
w − 1
x
j
j e
k
w
j
dr
j
=
1 se
w
k=1
e
k
· dr
j
> 0
−1 se
w
k=1
e
k
· dr
j
< 0
0 caso contrario
e
i
(x
1
, . . . , x
n
: f)
(dr
1
, . . . , dr
n
)
w n
< e
1
, . . . , e
k
>
t+1
=
< e
1
, . . . , e
k
>
t
+e
k+1
se k < n
< e
2
, . . . , e
k
>
t
+e
k+1
caso contrario
t
x
i,j
= x
i,j
+ L(I
i
) · N(0, 1)
L(I
i
) i N(0, 1)
x
i,j
=
x
i,j
+ |σ
i,j
·N(0, 1)| se x
i,j
< s
i
x
i,j
− |σ
i,j
· N(0, 1)| se x
i,j
> s
i
x
i,j
+ σ
i,j
· N(0, 1) caso contrario
σ
i,j
i j
s
i
i
(T RIALS, NGENS, nindividuos) ←
← 2 · nindividuos
←
←
τ
1
← (1.0/
√
2.0 · nindividuos)
τ
2
← (1.0/
2.0 ·
√
nindividuos)
t < T RIALS
g < NGENS
τ
1
τ
2
←
g
g ← g + 1
t ← t + 1
2 · nindividuos P OP
P OP
nindivudos
individuo
i
= R(DOMAIN
inf
, DOMAIN
sup
)
R(•)
DOMAIN
inf
DOMAIN
sup
P OP
P OP
BS P OP
DOMAIN
P OP
j
|BS
j
min
− BS
j
max
| < |DOMAIN
j
min
− DOMAIN
j
min
|
j i +
nindividuo
σ
j
i+nindividuos
= σ
j
i
· exp{τ
1
· N(0, 1) + τ
2
· N(0, 1)}
ind
j
i+nindividuos
=
ind
j
i
+ |σ
j
i+nindividuos
· N(0, 1)| se ind
j
i
< BS
j
melhor
ind
j
i
− |σ
j
i+nindividuos
· N(0, 1)| se ind
j
i
> BS
j
melhor
ind
j
i
+ 0.5 · σ
j
i+nindividuos
· N(0, 1) se caso contrario
P OP i + nindividuo
P OP
ind
j
i+nindividuos
j i+nindividuos
ind
j
i
j i σ
j
i
j
N(•)
BS
j
melhor
j
j
i + nindividuo
ind
j
i+nindividuos
= ind
j
i
+ σ
j
i+nindividuos
· N(0, 1)
P OP
P OP
P OP
P OP
g
selecionados = nindividuos · 0.2 +
10
(g + 1)
g selecionados
P OP
NGENS
NT RIALS
σ
(x, y)
x y
(x, y)
x y z
(x, y)
x
y
800 × 600
(x, y)
z
ctrl points ← [ ]
pt ← gene gene
ctrl points pt
spline ← ctrl points resolution
collided pts ← [ ]
i
pt ← (spline.outp[i][0], spline.outp[i][1])
pt ∈
collided pts pt
penalty ←
p ← (cpt.x, cpt.y)
dist ←
penalty ← penalty · dist α· dist
2
β · dist
length ← 0.0
i
pt1 ← spline.outp[i]
pt2 ← spline.outp[i + 1]
length = length pt1 pt2
α β
F = G ·
m
1
· m
2
d
2
G 6.67 · 10
−11
m
1
m
2
d
m
1
m
2
G
penalty = 100.0 ·
d
α · d
2
+ β · d
d
α β
α β
Livros Grátis
( http://www.livrosgratis.com.br )
Milhares de Livros para Download:
Baixar livros de Administração
Baixar livros de Agronomia
Baixar livros de Arquitetura
Baixar livros de Artes
Baixar livros de Astronomia
Baixar livros de Biologia Geral
Baixar livros de Ciência da Computação
Baixar livros de Ciência da Informação
Baixar livros de Ciência Política
Baixar livros de Ciências da Saúde
Baixar livros de Comunicação
Baixar livros do Conselho Nacional de Educação - CNE
Baixar livros de Defesa civil
Baixar livros de Direito
Baixar livros de Direitos humanos
Baixar livros de Economia
Baixar livros de Economia Doméstica
Baixar livros de Educação
Baixar livros de Educação - Trânsito
Baixar livros de Educação Física
Baixar livros de Engenharia Aeroespacial
Baixar livros de Farmácia
Baixar livros de Filosofia
Baixar livros de Física
Baixar livros de Geociências
Baixar livros de Geografia
Baixar livros de História
Baixar livros de Línguas
Baixar livros de Literatura
Baixar livros de Literatura de Cordel
Baixar livros de Literatura Infantil
Baixar livros de Matemática
Baixar livros de Medicina
Baixar livros de Medicina Veterinária
Baixar livros de Meio Ambiente
Baixar livros de Meteorologia
Baixar Monografias e TCC
Baixar livros Multidisciplinar
Baixar livros de Música
Baixar livros de Psicologia
Baixar livros de Química
Baixar livros de Saúde Coletiva
Baixar livros de Serviço Social
Baixar livros de Sociologia
Baixar livros de Teologia
Baixar livros de Trabalho
Baixar livros de Turismo
